旋转矩阵公式实例详解_java

资料来源：网络整理时间：2023/3/7 1:57:06 共计：3577 浏览

旋转矩阵公式实例详解？

例： op? 绕X轴旋转?角，有：

旋转前：

旋转后：

写成矩阵形式：

则绕X轴旋?角的旋转矩阵为： Rx(?)=（1000cos??sin?0sin?cos?）

同理可得绕X、Y、Z轴旋转的不同角度的旋转矩阵（方向余弦矩阵）分别为：

最后，若op? 绕某一定轴旋转，从欧拉定律中可知，绕着固定轴做一个角值的旋转，可以被视为分别以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z作为旋转轴的旋转的叠加。

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